M-Robots 是由 开放原子开源基金会（OpenAtom Foundation） 孵化并运营的开源项目，聚焦于 基于开源鸿蒙的分布式异构多机协同机器人操作系统 领域。
M-Robots 项目围绕机器人操作系统方向开展开源协作、社区治理、生态共建与技术演进。作为该项目的核心产品，M-Robots OS 依托 OpenHarmony / KaihongOS 的系统能力，围绕机器人实时通信、多机协同、软硬件解耦、AI 原生和生态兼容等方向，提供统一、高效、可扩展的机器人操作系统底座，帮助开发者和企业更快完成机器人系统构建、迁移、调试和应用落地。
快速入口
获取完整源码
通过 repo manifest 拉取 M-Robots OS / KaihongOS 多仓工程，适合系统构建、源码编译和完整适配。
查看 mrobots_manifest
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阅读系统文档
覆盖 M-Robots OS 开发板选型、镜像烧录、环境安装、ROS / Dora 开发、调试、迁移和 RKNPU 推理。
进入 robot_docs
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开发机器人中间件
基于 M-Robots OS 的统一通信、消息传递、Dora 数据流、ROS 消息类型兼容和多语言接口构建机器人应用。
查看 robot_middleware
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管理软件包与部署
面向 M-Robots OS 完成依赖解析、交叉编译、镜像管理、部署、回滚和多架构适配。
使用 Ferrium
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可视化开发与调试
面向 M-Robots OS 应用进行可视化编程、运行态监控、SLAM 数据展示和机器人仿真辅助。
查看 Maestro
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探索 AI 原生能力
通过 M-Claw 连接语言模型、工具链、空间记忆与设备控制，探索多智能体协同。
了解 M-Claw
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快速开始
获取完整源码
mkdir -p ~/mrobots_workspace
cd ~/mrobots_workspace
repo init \
-u https://gitcode.com/m-robots/mrobots_manifest.git \
-b M-Robots_6.1_Release \
-m default.xml \
--no-repo-verify
repo sync -c -j8
repo forall -c 'git lfs pull'
核心能力
积木式框架，灵活适配各种形态机器人
软硬件解耦，突破资源限制，支持按需裁剪，20 KB ~ X GB 机器人均可部署，兼容多种形态机器人，满足差异化需求。
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混合部署，任务交互精准实时
支持单芯多内核混合部署，兼顾人机交互和硬实时响应，中断响应时延 ≤1 μs、任务切换时延 ≤1 μs。
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M-DDS 低延时协同，运行高效稳定
基于开源鸿蒙分布式软总线自研分布式通信技术 M-DDS，实现机器人与机器人、物理世界设备的全域互联，本体内通信时延低至百微秒级，本体间音视频时延低至 4 毫秒，相比 Fast-DDS 降低 42%。
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硬件能力及算法共享，多机一体化协同作业
基于超级设备打破单设备边界，实现通信、算法、感知、执行能力跨设备共享，任务指令与数据信息跨端无缝协同。
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AI 原生，驱动多智能体自主协同智进化
M-Robots OS 内置原生 AI 能力，支持多模态人机交互；基于 Agent 驱动多智能体自主协同、自主学习优化，动态演进成最优群体协同决策方案。
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中间件生态兼容，大大提升迁移效率
兼容 ROS1 / ROS2、Dora-rs 等主流中间件生态，应用迁移成本降低 80%。
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项目地图
开发与成长
| 路径 |
适用场景 |
推荐内容 |
| 系统入门 |
快速了解 M-Robots OS 并完成开发环境搭建 |
开发板选型、镜像烧录、环境安装、HDC 使用、Shell 使用 |
| 机器人应用开发 |
基于 ROS / Dora 构建机器人应用 |
ROS 快速入门、Dora 节点样例、多语言接口、消息定义 |
| 迁移与适配 |
将既有 Linux 应用迁移到 M-Robots OS |
通用应用迁移、ROS1 迁移、模型部署、RKNPU 推理实践 |
| 调试与性能分析 |
定位系统问题、分析运行状态并优化性能表现 |
系统日志、崩溃日志、Python 远程调试、Dora 运行时调试、网络排查 |
| 工具链生态 |
管理软件包、交叉编译产物和多架构部署流程 |
Ferrium 包管理、依赖解析、交叉编译、部署回滚、多架构适配 |
项目生态
M-Robots 项目以 M-Robots OS 为核心产品，形成从系统底座到应用样例的完整生态：
- 系统底座：M-Robots OS 基于 KaihongOS / OpenHarmony 标准系统能力，支撑多设备、多机器人分布式协同。
- 通信中间件：通过
robot_middleware、Dora 和 M-DDS 构建低时延通信与实时数据流能力。
- 工具链体系：通过 Ferrium 管理软件包、交叉编译、部署、状态回滚和多架构适配。
- 可视化工具：通过 Maestro 和 Rerun-tools 提供机器人程序编排、运行态监控和传感器数据分析能力。
- AI 原生方向：通过 M-Claw 探索 M-Robots OS 上的模型驱动执行、工具调用、空间记忆和多智能体协同。
- 应用实践：通过 SLAM 自动驾驶样例验证感知、定位、规划、控制等典型机器人链路。
关于社区
M-Robots 遵循开放、协作、共建的原则，面向开发者、企业及生态伙伴持续推进技术演进与社区建设。社区采用开放透明的治理模式，确保项目长期健康发展。
治理架构
| 角色 |
职责 |
| 技术委员会（Technical Steering Committee, TSC） |
负责项目技术方向决策、版本发布规划及重大技术议题仲裁 |
| 维护者（Maintainer） |
负责特定模块或仓库的日常维护，拥有代码审查和合并权限 |
| 提交者（Committer） |
对项目有持续贡献的开发者，可协助维护者进行代码审查和合入 |
| 贡献者（Contributor） |
任何参与 Issue、文档、代码、测试、样例或社区活动的成员 |
决策机制
- 日常决策：通过 Pull Request 代码审查流程进行，遵循“至少 2 名维护者批准”的合入原则。
- 重大变更：涉及架构调整、API 兼容性变更、大版本发布等，需提交 RFC 文档，经技术委员会讨论并达成共识后实施。
- 争议解决：当出现技术分歧时，由技术委员会主席协调讨论；若无法达成一致，技术委员会将进行投票表决。
成为社区贡献者
基础贡献
Star / Fork 项目，提交 Issue，补充文档，反馈 Bug，参与社区讨论。
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代码贡献
修复缺陷、新增功能、补充测试、完善工具链、提交应用样例。
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生态贡献
适配新硬件、新机器人形态、新算法库、新中间件或新模型部署链路。
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社区共建
参与技术例会、发起 RFC、组织活动、输出教程或迁移实践。
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贡献流程
- 通过 Issues 提交 Bug 报告或功能建议，提交前请先搜索是否已有相关 Issue。
- Fork 目标仓库到个人账户，创建特性分支，例如
git checkout -b feature/your-feature-name。
- 按项目代码规范完成开发，提交前运行本地测试并更新必要文档。
- 发起 Pull Requests，填写 PR 模板并关联相关 Issue。
代码合入要求
- PR 必须获得 至少 2 名维护者（Maintainer）批准 方可合入，涉及核心模块的变更需相关模块负责人审查。
- 必须通过持续集成（CI）中的自动化测试和代码风格检查。
- 贡献者需根据 CLA-bot 评论指引签署 贡献者许可协议（CLA）。
- 提交信息建议遵循 Conventional Commits 规范。
相关链接
开源许可
本组织包含多个开源项目，具体许可证信息请查看各项目仓库根目录下的 LICENSE 文件，或访问 项目主页 浏览各项目详情。
使用本项目源码前，请务必阅读并遵守相关许可条款。
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